Древние греки создавали изображения богов во исполнение обетов и для религиозных церемоний. В древнем Риме восковые маски умерших знатных римлян хранили с особыми почестями и использовали в религиозных праздниках. В странах же Европы на протяжении многих веков существовала традиция изготовления и сохранения посмертных восковых масок. С утверждением христианства восковые изображения умерших знатных и именитых лиц стали посвящать церкви и помещать в храмах. Воск также использовался для изготовления частей человеческого тела, которые подносились различным святым с просьбой об исцелении. Совершенно новая область применения воска появилась в XVII веке. На основе умений, накопленных в предшествующие эпохи, в Западной Европе начали изготавливать восковые портреты живых людей. Искусство воскового портрета приобрело в отличие от предшествующих эпох светский характер. В XVIII веке в Европе появляются передвижные выставки восковых фигур, на которых демонстрировались и двигающиеся фигуры.

В России с искусством изготовления восковых портретов познакомились на рубеже XVII - XVIII веков благодаря Петру I. Во время Великого посольства в Европу он был восхищен увиденными восковыми фигурами. Вернувшись из своего первого заграничного путешествия, молодой царь привез свою собственную восковую голову, а также семь бюстов участников Великого посольства. Вплоть до начала XX века в разных городах России было немало «Кабинетов восковых персон», но после Октябрьской революции искусство воскового портрета было объявлено чуждым пролетариату и в России утрачено. В 1988 году в Ленинграде сформировалась группа энтузиастов и была начата работа по возрождению искусства воскового портрета. Именно эти люди, начав фактически с нуля, разработали собственную оригинальную технологию изготовления восковых фигур. После двух лет напряженной работы, 7 июля 1990 года, в здании бывшей Оранжереи в Нижнем парке Петергофа была открыта первая выставка восковых фигур. На ней можно было видеть 19 фигур царственных особ и знаменитых людей XVIII века.

Сегодня в музее Восковых фигур более тысячи экспонатов. Коллекция музея тематически делится на разделы, самым большим из которых является раздел, посвященный русской истории. В нем фигуры от первых правителей Руси до политиков наших дней. Коллекция «Всемирная история» включает в себя восковые фигуры античных философов, великих художников эпохи Возрождения, выдающихся полководцев, правителей разных стран и эпох. В собрании музея представлены сцены и сложные многофигурные композиции на библейские сюжеты, выполненные по мотивам произведений известных художников. Выставка «Мифы старые и новые» включает в себя героев и существ античных мифов и фантастических персонажей, рожденных современным мифотворчеством. «Кунсткамера музея чудес» - собрание фигур, отображающих различные аномалии физического развития людей. В эту коллекцию входят фигуры реальных людей, имена которых внесены в книгу рекордов Гиннеса. Одна из новых выставок музея «История пыток и казней за 2000 лет» рассказывает о способах телесных наказаний в разные эпохи. Сотрудниками музея разрабатываются и другие, не менее интересные темы. Одним из новых направлений является создание макетов. Работа на создание макетов рассчитана на несколько лет. 7 чудес света - так называется первая часть этого проекта.